資訊專欄INFORMATION COLUMN
摘要：使用內(nèi)置的，大大簡化了四軸的代碼設(shè)計(jì)，且不用進(jìn)行姿態(tài)解算過程，大大降低了的負(fù)擔(dān)，從而有更多的時(shí)間去處理其他事件，提高系統(tǒng)實(shí)時(shí)性。目的或則為高時(shí)是釋放總線四元數(shù)數(shù)據(jù)以下的及數(shù)據(jù)來自于公開的程序
普中51-單核-A2
STC89C52
Keil uVision V5.29.0.0
PK51 Prof.Developers Kit Version:9.60.0.0
上位機(jī)：Vofa+ 1.3.10
???????摘自《ATK-MPU6050六軸傳感器模塊用戶手冊_V1.0》
???????MPU6050 自帶了數(shù)字運(yùn)動處理器，即 DMP，并且，InvenSense 提供了一個(gè) MPU6050 的嵌入式運(yùn)動驅(qū)動庫，結(jié)合 MPU6050 的 DMP，可以將我們的原始數(shù)據(jù)，直接轉(zhuǎn)換成四元數(shù)輸出，而得到四元數(shù)之后，就可以很方便的計(jì)算出歐拉角，從而得到 yaw、roll 和 pitch。
???????使用內(nèi)置的 DMP，大大簡化了四軸的代碼設(shè)計(jì)，且 MCU 不用進(jìn)行姿態(tài)解算過程，大大降低了 MCU 的負(fù)擔(dān)，從而有更多的時(shí)間去處理其他事件，提高系統(tǒng)實(shí)時(shí)性。
pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0 * q2) * 57.3; //俯仰角roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2 * q2 + 1) * 57.3; //橫滾角yaw = atan2(2 * (q1 * q2 + q0 * q3), q0 * q0 + q1 * q1 - q2 * q2 - q3 * q3) * 57.3; //航向角???????上述計(jì)算公式的 57.3 是弧度轉(zhuǎn)換為角度，即 180/π，這樣得到的結(jié)果就是以度（°）為單位的。
???????作者：ksws0263785大佬 —— 51單片機(jī)使用 mpu6050DMP
???????小改自ksws0263785大佬的51單片機(jī)使用 mpu6050DMP，使之調(diào)用統(tǒng)一的I2C函數(shù)，方便移植到其它單片機(jī)。
???????stdint.h見【51單片機(jī)快速入門指南】1：基礎(chǔ)知識和工程創(chuàng)建
???????軟件I2C程序見【51單片機(jī)快速入門指南】4： 軟件 I2C
???????串口部分見【51單片機(jī)快速入門指南】3.3：USART 串口通信
???????MPU6050.c、MPU6050.h見【51單片機(jī)快速入門指南】4.3： I2C讀取MPU6050陀螺儀的原始數(shù)據(jù)
/*****************************************************功能: 采集MPU6050 DMP 數(shù)據(jù)CPU: STC89C54RD+晶震: 11.0592環(huán)境: Keli2.0語言: c作者： XW1005來源： 移植 Jeff Jrowberg 公開的程序。目的：sda 或則scl 為高時(shí)是:釋放總線*****************************************************/#include "./Software_I2C/Software_I2C.h"#include "MPU6050.h"float Q[4]; //四元數(shù)uint8_t dmpdatas[42]; //DMP數(shù)據(jù)//以下的 firmware 及 config update 數(shù)據(jù)來自于 Jeff Jrowberg 公開的程序/* ================================================================================================ *| Default MotionApps v2.0 42-byte FIFO packet structure: || || [QUAT W][ ][QUAT X][ ][QUAT Y][ ][QUAT Z][ ][GYRO X][ ][GYRO Y][ ] || 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 || || [GYRO Z][ ][ACC X ][ ][ACC Y ][ ][ACC Z ][ ][ ] || 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 |* ================================================================================================ */code uint8_t dmpmemorydata[1929] = { // bank 0, 256 bytes 0xFB, 0x00, 0x00, 0x3E, 0x00, 0x0B, 0x00, 0x36, 0x00, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00, 0x65, 0x00, 0x54, 0xFF, 0xEF, 0x00, 0x00, 0xFA, 0x80, 0x00, 0x0B, 0x12, 0x82, 0x00, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x28, 0x00, 0x00, 0xFF, 0xFF, 0x45, 0x81, 0xFF, 0xFF, 0xFA, 0x72, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0xE8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0x7F, 0xFF, 0xFF, 0xFE, 0x80, 0x01, 0x00, 0x1B, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x3E, 0x03, 0x30, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0xCA, 0xE3, 0x09, 0x3E, 0x80, 0x00, 0x00, 0x20, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x41, 0xFF, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0B, 0x2A, 0x00, 0x00, 0x16, 0x55, 0x00, 0x00, 0x21, 0x82, 0xFD, 0x87, 0x26, 0x50, 0xFD, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1F, 0x00, 0x00, 0x00, 0x05, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x04, 0x6F, 0x00, 0x02, 0x65, 0x32, 0x00, 0x00, 0x5E, 0xC0, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xFB, 0x8C, 0x6F, 0x5D, 0xFD, 0x5D, 0x08, 0xD9, 0x00, 0x7C, 0x73, 0x3B, 0x00, 0x6C, 0x12, 0xCC, 0x32, 0x00, 0x13, 0x9D, 0x32, 0x00, 0xD0, 0xD6, 0x32, 0x00, 0x08, 0x00, 0x40, 0x00, 0x01, 0xF4, 0xFF, 0xE6, 0x80, 0x79, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xD0, 0xD6, 0x00, 0x00, 0x27, 0x10, // bank 1, 256 bytes 0xFB, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xFA, 0x36, 0xFF, 0xBC, 0x30, 0x8E, 0x00, 0x05, 0xFB, 0xF0, 0xFF, 0xD9, 0x5B, 0xC8, 0xFF, 0xD0, 0x9A, 0xBE, 0x00, 0x00, 0x10, 0xA9, 0xFF, 0xF4, 0x1E, 0xB2, 0x00, 0xCE, 0xBB, 0xF7, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x04, 0x00, 0x02, 0x00, 0x02, 0x02, 0x00, 0x00, 0x0C, 0xFF, 0xC2, 0x80, 0x00, 0x00, 0x01, 0x80, 0x00, 0x00, 0xCF, 0x80, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x14, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x3F, 0x68, 0xB6, 0x79, 0x35, 0x28, 0xBC, 0xC6, 0x7E, 0xD1, 0x6C, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xB2, 0x6A, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x3F, 0xF0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x30, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x25, 0x4D, 0x00, 0x2F, 0x70, 0x6D, 0x00, 0x00, 0x05, 0xAE, 0x00, 0x0C, 0x02, 0xD0, // bank 2, 256 bytes 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x65, 0x00, 0x54, 0xFF, 0xEF, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x44, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0C, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x65, 0x00, 0x00, 0x00, 0x54, 0x00, 0x00, 0xFF, 0xEF, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1B, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
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摘要：手機(jī)屏幕朝上，水平靜止放置，軸重力加速度為，為。當(dāng)手機(jī)水平放置，撥動手機(jī)，使其慢慢旋轉(zhuǎn)，重力加速度的數(shù)據(jù)并沒有變化。四元數(shù)的基本數(shù)學(xué)方程為其中表示旋轉(zhuǎn)角度，表示旋轉(zhuǎn)軸。四元數(shù)表示一個(gè)完整的旋轉(zhuǎn)。 前言 隨著智能硬件的普及，手機(jī)，平板，PC甚至路邊的電子廣告牌，現(xiàn)代瀏覽器已經(jīng)無處不在。在瀏覽器里編織出我們自己的一片天地已經(jīng)輕車熟路，但是這還不夠，H5賦予了瀏覽器太多的新特性，等待我們?nèi)ナ?..
摘要：輸入結(jié)點(diǎn)主要負(fù)責(zé)加載解碼音頻源，比如獲取二進(jìn)制音頻源的獲取音頻源的等處理結(jié)點(diǎn)主要對音頻數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算處理，比如處理音頻振幅的等輸出結(jié)點(diǎn)則將音頻輸出至揚(yáng)聲器或耳機(jī)，便是默認(rèn)的輸出節(jié)點(diǎn)。 showImg(https://segmentfault.com/img/remote/1460000012753856); 在VR開發(fā)中，除了圖形視覺渲染，音頻處理是重要的一環(huán)，好的音頻處理可以欺騙用戶的...
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