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摘要：導航在這里白澤四足機器人導航貼白澤四足機器人導航貼給模塊燒錄透傳程序這個程序燒錄進模塊之后，它就可以接收手機指令了。然后我們?nèi)ゲ榭礄C器人的地址，在設置那里進行地址修改然后點擊右上角的按鈕就可以了連上機器人了。
這個程序燒錄進esp8266模塊之后，它就可以接收手機指令了。
//修改自：https://blog.csdn.net/wangke0809/article/details/70146378?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163566195516780261935125%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=163566195516780261935125&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-2-70146378.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=esp8266%E4%B8%B2%E5%8F%A3%E9%80%8F%E4%BC%A0%E7%A8%8B%E5%BA%8F&spm=1018.2226.3001.4187//原作者：wangke0809#include #define MAX_SRV_CLIENTS 3 //最大同時聯(lián)接數(shù)，即你想要接入的設備數(shù)量，8266tcpserver只能接入五個，哎const char *ssid = "Baize"; const char *password = "baizerobot"; WiFiServer server(8266);//你要的端口號，隨意修改，范圍0-65535WiFiClient serverClients[MAX_SRV_CLIENTS];void setup(){ Serial.begin(9600); delay(10); pinMode(16, OUTPUT); digitalWrite(16, 0); WiFi.begin(ssid, password); while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { delay(500); } server.begin(); server.setNoDelay(true); //加上后才正常些}void loop(){ blink(); uint8_t i; if (server.hasClient()) { for (i = 0; i < MAX_SRV_CLIENTS; i++) { if (!serverClients[i] || !serverClients[i].connected()) { if (serverClients[i]) serverClients[i].stop();//未聯(lián)接,就釋放 serverClients[i] = server.available();//分配新的 continue; } } WiFiClient serverClient = server.available(); serverClient.stop(); } for (i = 0; i < MAX_SRV_CLIENTS; i++) { if (serverClients[i] && serverClients[i].connected()) { digitalWrite(16, 0);//有鏈接存在,就一直長亮 if (serverClients[i].available()) { while (serverClients[i].available()) Serial.write(serverClients[i].read()); } } } if (Serial.available()) { size_t len = Serial.available(); uint8_t sbuf[len]; Serial.readBytes(sbuf, len); //push UART data to all connected telnet clients for (i = 0; i < MAX_SRV_CLIENTS; i++) { if (serverClients[i] && serverClients[i].connected()) { serverClients[i].write(sbuf, len); //向所有客戶端發(fā)送數(shù)據(jù) delay(1); } } }}void blink(){ static long previousMillis = 0; static int currstate = 0; if (millis() - previousMillis > 200) //200ms { previousMillis = millis(); currstate = 1 - currstate; digitalWrite(16, currstate); }} 手機下載安裝netorch軟件，并進入，進行如下設置：
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打開手機熱點，并設置
SSID = BaizePASSWORD = baizerobot設置之后，打開熱點即可，就能看到機器人自動連接到我們的熱點了。
然后我們?nèi)ゲ榭礄C器人的IP地址，在設置那里進行IP地址修改然后點擊右上角的按鈕就可以了連上機器人了。
這些按鈕可以隨便自定義
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?自定義按鈕和指令?
下方為每個機器人功能對應的控制指令：
krest 或者 d - 停止舵機
kbalance - 起立
kwkF - 前進
kwkL - 左轉(zhuǎn)
kwkR - 右轉(zhuǎn)
kbk - 后退
ksleep - 睡眠
ksit - 坐下
kvt - 原地踏步
kpee-抬腿
kcr-爬行
配置好以后，關閉按鈕的編輯模式，就可以手機遙控了！
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