基于STM32f103c8t6和L292N驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)避障小車（核心函數(shù)的建立為自己所寫）

一.項(xiàng)目感觸

完成這個(gè)項(xiàng)目自己一開始也是無法從本身上出發(fā)，看著這個(gè)最小系統(tǒng)板和這個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊上面想著怎樣實(shí)現(xiàn)讓這兩塊板子實(shí)現(xiàn)四個(gè)電機(jī)上面轉(zhuǎn)動(dòng)呢，還要加入避障模塊，自己一開始一頭霧水，于是開始了漫長的借鑒之路，首先作為一個(gè)開發(fā)者，我覺得學(xué)習(xí)的地方首選是B站，所以我找了相關(guān)的做智能小車的視頻
首先是B站智能小車教程，這位up主的思路和視頻十分的有條理，作為一個(gè)上手的小白十分有用，同時(shí)這個(gè)視頻考完了自己也就幾乎完成了一大半的工作量，但是，畢竟這個(gè)up主的車子使用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)是他們自己標(biāo)配的，

我們的是使用的是L298N驅(qū)動(dòng)模塊，使用上還是需要注意。(一不注意就踩坑，搞鼓了3天才解決問題)
關(guān)于L298N模塊上的超級(jí)詳解

想了解這個(gè)電機(jī)的我把鏈接放上面了，可以自己看，有專門講這個(gè)模塊的使用。
但是我還是需要提醒各位創(chuàng)友們一下幾個(gè)需要注意的幾個(gè)方面：
（1）該模塊在使用的時(shí)候，必須與單片機(jī)共地（可使用5V輸出電壓作為單片機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源），這樣做的目的是為了使控制時(shí)所用的邏輯電平均是以同一個(gè)地做參考
（2）步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)： 板上的ENA與ENB為高電平時(shí)有效，這里的電平指的是TTL電平。ENA為A1和A2的使能端，ENB為B1和IB2的使能端。BJ接步進(jìn)電機(jī)公共端。（這里的使能不是只是給電平那么簡(jiǎn)單，他還是需要調(diào)制PWM脈沖帶寬，這個(gè)調(diào)制卡死了我技術(shù)的脖子，PWM沒有調(diào)制一樣頻率會(huì)使得電機(jī)驅(qū)動(dòng)上面的電容發(fā)生振蕩，并有聲響，同時(shí)自己在使能管腳上無法檢測(cè)出電機(jī)的轉(zhuǎn)向）

二.代碼初講

核心代碼精講，代碼的實(shí)現(xiàn)是由控制PWM的輸出，從而讓兩個(gè)使能上控制的不同的脈沖輸入，函數(shù)
TIM4_PWM_Init( int mR,int mL)，其中mR是控制右輪的速度，同時(shí)mL是左輪的速度

//對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)管腳使能void TIM4_PWM_Init( int mR,int mL){ TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//配置時(shí)鐘  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//配置管腳  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 99 ;  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719;  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV2;  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = mR;  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);		TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = mL;  	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;	TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);	TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);   TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);}

實(shí)現(xiàn)小車向前

void Motor_F(int RSpeed,int LSpeed){		Motor_Init();	GPIOB->BSRR|= GPIO_Pin_0;	GPIOB->BRR |= GPIO_Pin_1;    GPIOC->BSRR|= GPIO_Pin_14;	GPIOC->BRR |= GPIO_Pin_15;		TIM4_PWM_Init( RSpeed,LSpeed );}

實(shí)現(xiàn)小車向后

void Motor_B(int Speed,int LSpeed){	Motor_Init();	GPIOB->BRR |= GPIO_Pin_0;	GPIOB->BSRR|= GPIO_Pin_1;    GPIOC->BRR |= GPIO_Pin_14;	GPIOC->BSRR|= GPIO_Pin_15; 	TIM4_PWM_Init( Speed,LSpeed );}

實(shí)現(xiàn)小車向右

void Motor_L(int Speed,int LSpeed){  Motor_Init();	GPIOB->BSRR |= GPIO_Pin_0;	GPIOB->BRR|= GPIO_Pin_1;    GPIOC->BRR |= GPIO_Pin_14;	GPIOC->BSRR|= GPIO_Pin_15;	TIM4_PWM_Init( Speed,LSpeed );}

實(shí)現(xiàn)小車向左

void Motor_R(int Speed,int LSpeed){  Motor_Init();	GPIOB->BRR |= GPIO_Pin_0;	GPIOB->BSRR|= GPIO_Pin_1;  GPIOC->BRR |= GPIO_Pin_14;	GPIOC->BSRR|= GPIO_Pin_15;	TIM4_PWM_Init( Speed,LSpeed );}

避障設(shè)置

float Senor_Using(void){	float length=0,sum=0;	u16 tim;	int i=0;	/*測(cè)5次數(shù)據(jù)計(jì)算一次平均值*/	while(i!=5)	{		GPIOB->BSRR |=(1<<8); //拉高信號(hào)，作為觸發(fā)信號(hào)		delay_us(20); //高電平信號(hào)超過10us		GPIOB->BRR |=(1<<8);		/*等待回響信號(hào)*/		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==RESET);		TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//回響信號(hào)到來，開啟定時(shí)器計(jì)數(shù)		i+=1; //每收到一次回響信號(hào)+1，收到5次就計(jì)算均值		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==SET);//回響信號(hào)消失		TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);//關(guān)閉定時(shí)器		tim=TIM_GetCounter(TIM4);//獲取計(jì)TIM4數(shù)寄存器中的計(jì)數(shù)值，一邊計(jì)算回響信號(hào)時(shí)間		length=(tim+overcount*1000)/58.0;//通過回響信號(hào)計(jì)算距離		sum=length+sum;		TIM4->CNT=0; //將TIM4計(jì)數(shù)寄存器的計(jì)數(shù)值清零		overcount=0; //中斷溢出次數(shù)清零		delay_ms(10);	}	length=sum/5;	return length;//距離作為函數(shù)返回值}void TIM4_IRQHandler(void) //中斷，當(dāng)回響信號(hào)很長是，計(jì)數(shù)值溢出后重復(fù)計(jì)數(shù)，用中斷來保存溢出次數(shù){	if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)!=RESET)	 {	TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);//清除中斷標(biāo)志	overcount++;	 }}//對(duì)超聲波模塊進(jìn)行處理//===============================================================/*void Elude_Input_Init_JX(void ){		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE );	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);}void Elude_detect_barrier_JX(void ){	S_Elude_Input = 0;	S_Elude_Input = (((u8)GPIOA->IDR)&0x06)>>1;}*/

三.項(xiàng)目成果展示

小車沒有障礙物：

遇到右側(cè)有障礙物時(shí)：

右側(cè)車輪后退，左側(cè)先后退，（左側(cè)速度大于右側(cè)速度）

遇到左側(cè)有障礙物時(shí)：

右側(cè)車輪后退，左側(cè)先后退，（右側(cè)速度大于左側(cè)速度）

//個(gè)人還寫了超聲波模塊，這個(gè)代碼在上面應(yīng)經(jīng)注釋；
同時(shí)為了更好的讓大家學(xué)習(xí)，我將我的工程打包，這個(gè)工程有點(diǎn)亂，但是用做學(xué)習(xí)和梳理還是很有條理，看個(gè)人看法，我發(fā)至下載安裝地，無需任何的投幣和積分，同時(shí)還可以在這個(gè)渠道獲取[]([51黑子網(wǎng)](http://www.51hei.com/bbs/space-uid-836950.html))[51黑子網(wǎng)](http://www.51hei.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=212128&page=1#pid1020741)謝謝大家支持。